Roberto il Guiscardo conquistò Salerno fondando una nuova dinastia, non più longobarda, ma Normanna e, forse in omaggio alla moglie, la Principessa Sichelgaita, edificò una nuova Reggia che sostituisse Palazzo San Massimo e Palazzo d'Arechi, antiche dimore dei signori della città. Salerno era la capitale di un dominio che si estendeva su tutto il Mezzogiorno, e prima della conquista della Sicilia, era la città da cui si governava il nuovo ducato normanno, che presto sarebbe diventato il Regno delle Due Sicilie. 

La Reggia doveva essere all’altezza del ruolo che la città e i suoi signori si davano. Purtroppo le tracce di Castel Terracena sono oggi poche, ma fanno intuire lo splendore del palazzo, sicuramente con scopi anche militari - ecco perché il nome di Castello – vicino al Duomo che il Guiscardo aveva voluto costruire. Il periodo di edificazione è tra il 1076 al 1080. Si trovava vicino alle mura orientali di Salerno, sulla sommità di un'altura, ad est del Duomo e vicino anche al Complesso di San Benedetto, che costituiva il contraltare religioso del dominio laico.  

Oggi del complesso, che copriva un’area che andava dall’attuale Museo Archeologico fino quasi al Duomo, sono chiaramente riconoscibili alcune torri decorate in "tarsie" di tufo giallo e grigio, che hanno avuto un recente restauro, che le ha valorizzate.  Le finestre sono animate da fasce con motivi vari, alcuni con andamento geometrico altri maggiormente complessi.

Il Palazzo fu probabilmente distrutto da un terribile terremoto nel XIII secolo e fu in seguito inglobato in nuove costruzioni.